Hay dos tipos principales de servomotores: motores rotativos y motores lineales.
Servomotores rotativos
Los servomotores rotativos son lo que la mayoría de la gente piensa cuando piensa en servomotores. Existen varios tipos de servomotores rotativos: servomotores de CA, servomotores paso a paso, servomotores de CC con escobillas, servomotores síncronos de imanes permanentes y servomotores de CC sin escobillas. El movimiento de un servomotor giratorio generalmente se convierte en movimiento lineal mediante el uso de roscas (husillos de bolas o husillos) o mediante el uso de correas y poleas.
Cualquier motor que tenga un dispositivo de retroalimentación de circuito cerrado que responda a perturbaciones en el perfil de movimiento se clasifica como servomotor.
Normalmente, un servoamplificador (o controlador) está acoplado a un motor síncrono de imán permanente y proporciona retroalimentación de velocidad y posición a través de un codificador montado en el eje. El amplificador también puede recibir señales de retroalimentación de codificadores montados en otras ubicaciones de la aplicación, como en un tornillo o una polea motriz, para cerrar el bucle en el perfil de movimiento.
La señal de retroalimentación cambia la cantidad de corriente que el motor recibe del amplificador para que se entregue más corriente cuando el motor necesita más torque y menos corriente cuando el motor no lo necesita. En el modo de control de par, el servomotor aumenta y disminuye el voltaje para mantener la velocidad y entregar siempre el par especificado.
Servomotores lineales
Los servomotores lineales son servomotores planos donde el rotor se ubica en el interior y las bobinas se ubican en el exterior del canal extraíble en forma de U. Ambos tipos de servomotores se están volviendo más populares a medida que los precios de los servomotores continúan bajando.