El uso de robots industriales está aumentando gradualmente, principalmente debido a las muchas ventajas que ofrecen. Para los robots industriales, las personas relacionadas con la industria deben tener cierta comprensión. Pero en lo que respecta a la gente común, los robots industriales están a una cierta distancia de nuestras vidas. Para aumentar su comprensión de los robots industriales, este artículo presentará los 4 principales métodos de control de robots industriales.
El control de los robots industriales es actualmente el robot más utilizado en el mercado cuando los robots industriales, pero también el robot más maduro y perfecto, y los robots industriales pueden usarse ampliamente, gracias a que tiene una variedad de modos de control, según los diferentes Las tareas, se pueden dividir en el modo de control de puntos, el modo de control de trayectoria continua, el modo de control de fuerza (torque) y el modo de control inteligente de los cuatro modos de control, el lado siguiente de la descripción detallada de la función de estos modos de control, lo siguiente es un Descripción detallada de los puntos funcionales de estos modos de control.
1. Control de posición de punto (PTP)
Este método de control solo controla la posición del efector final del robot industrial en ciertos puntos discretos especificados en el espacio de trabajo. Al controlar, solo se requiere que el robot industrial pueda moverse de manera rápida y precisa entre los puntos vecinos, y no hay estipulación en la trayectoria de movimiento para alcanzar el punto objetivo. La precisión del posicionamiento y el tiempo requerido para el movimiento son los dos principales indicadores técnicos de este método de control. Dado que este método de control es fácil de realizar y no requiere una alta precisión de posicionamiento, a menudo se usa en operaciones como cargar y descargar, manipular, soldar en puntos e insertar componentes en placas de circuito, que solo requieren la posición del final- El efector se mantendrá con precisión en el punto objetivo. Este método es relativamente simple, pero es bastante difícil lograr una precisión de posicionamiento de 2 ~ 3um.
2. Control de trayectoria continua (CP)
Este método de control es controlar continuamente la posición del efector final del robot industrial en el espacio de operación, y exigir que se mueva dentro de un cierto rango de precisión estrictamente de acuerdo con la trayectoria y la velocidad predeterminadas, y la velocidad es controlable, la trayectoria es suave y el movimiento es suave para completar la tarea de operación. Las juntas del robot industrial realizan los movimientos correspondientes de forma continua y sincrónica, y su efector final puede formar una trayectoria continua. Los principales indicadores técnicos de este método de control son la precisión y suavidad del seguimiento de la trayectoria de la postura del efector final de robots industriales, generalmente soldadura por arco, pintura, operaciones de desgaste y pruebas, los robots usan este método de control.
3. Método de control de fuerza (torque)
En el ensamblaje, los objetos de agarre y colocación, etc., además del requisito de posicionamiento preciso, pero también requiere el uso de la fuerza o el par debe ser apropiado, esto debe usarse (torque) Modo servo. El principio de este tipo de control es básicamente el mismo que el de la posición del servo control, excepto que la entrada y la retroalimentación no son señales de posición sino señales de fuerza (torque), por lo que debe haber un sensor de fuerza (torque) en el sistema. A veces también usa la proximidad, el deslizamiento y otras funciones de detección para el control adaptativo.
4. Método de control inteligente
El control inteligente del robot es obtener conocimiento del entorno circundante a través de sensores y tomar decisiones en consecuencia en función de su propia base de conocimiento interno. El uso de la tecnología de control inteligente hace que el robot tenga una fuerte adaptabilidad ambiental y capacidad de autoaprendizaje. El desarrollo de la tecnología de control inteligente depende del rápido desarrollo de inteligencia artificial, como redes neuronales artificiales, algoritmos genéticos, algoritmos genéticos, sistemas expertos, etc. en los últimos años. Tal vez este modo de modo de control, los robots industriales son realmente un poco de sabor de "inteligencia artificial", pero también el más difícil de controlar bien, además de los algoritmos, pero también dependen en gran medida de la precisión de los componentes.
Desde el punto de vista de la naturaleza del control, los robots industriales actuales, en la mayoría de los casos, todavía se encuentran en la parte inferior de la etapa de control de posicionamiento espacial, no hay mucho contenido inteligente, se puede decir que es solo un robótico relativamente flexible ARM, lejos del "humano", todavía queda un largo camino por recorrer.