La estructura general del servo sistema eléctrico para robots industriales es tres control de circuito cerrado, es decir, bucle de corriente, bucle de velocidad y bucle de posición. En general, para las unidades de servo de CA, se puede realizar una variedad de funciones como control de posición, control de velocidad, control de par, etc. estableciendo manualmente sus parámetros de función interna.
01 ¿Cómo seleccionar correctamente el motor del servomotor y el motor paso a paso?
R: Dependiendo de la aplicación específica, simplemente para determinar: la naturaleza de la carga (como las cargas horizontales o verticales, etc.), torque, inercia, velocidad, precisión, aceleración y requisitos de desaceleración, los requisitos de control superior (como el Interfaz de puerto y requisitos de comunicación), el modo de control principal es la posición, el par o el modo de velocidad. Ya sea que la fuente de alimentación sea DC o CA, o energía de batería, rango de voltaje. En consecuencia, para determinar el motor y la unidad coincidente o el modelo de controlador.
02 ¿Selección de motor paso a paso o sistema de servomotor?
R: De hecho, la elección del motor debe basarse en la aplicación específica, cada una tiene sus propias características.
03 ¿Cómo combinar el controlador del motor paso a paso?
R: Según la corriente del motor, use el controlador que sea mayor o igual a esta corriente. Si se requiere baja vibración o alta precisión, use un controlador interpolado. Para motores de torque grandes, use un controlador de alto voltaje tanto como sea posible para obtener un buen rendimiento de alta velocidad.
04 ¿Cuál es la diferencia entre 042- fase y 5- Motores de paso de fase y cómo elegir?
A: 2- El costo del motor de fase es bajo, pero en la vibración de baja velocidad, el par de alta velocidad cae rápidamente. El motor de fase 5- es menos vibración, el rendimiento de alta velocidad es bueno, que la velocidad del motor de fase 2- es 30 ~ 50% más alta que el servomotor se puede reemplazar en algunas ocasiones.
05 ¿Cuándo elegir el sistema de servo de DC, IT y AC Servo, ¿cuál es la diferencia?
R: Los servomotores DC se dividen en motores cepillados y sin escobillas.
Los motores cepillados son de bajo costo, estructura simple, gran par de arranque, amplio rango de velocidad, fácil de controlar, mantenimiento, pero fáciles de mantener (cambiar los cepillos de carbono), la interferencia electromagnética, los requisitos ambientales. Por lo tanto, se puede usar en ocasiones industriales y civiles comunes que son sensibles al costo.
El motor sin escobillas es de tamaño pequeño, de peso ligero, de salida grande, rápida en respuesta, alta velocidad, pequeña en inercia, suave en rotación y estable en torque. El control es complejo y fácil de realizar de la inteligentización, y su modo de cambio de fase electrónico es flexible, lo que puede ser un cambio de fase de onda cuadrada o un cambio de fase de onda sinusoidal. El motor está libre de mantenimiento, con alta eficiencia, baja temperatura de funcionamiento, pequeña radiación electromagnética, vida larga y puede usarse en una variedad de entornos.
AC Servo Motor también es un motor sin escobillas, dividido en motores sincrónicos y asincrónicos, en la actualidad, el control de movimiento generalmente usa motores síncronos, tiene una amplia gama de potencia, puede hacer mucha potencia. Gran inercia, la velocidad de rotación máxima es baja y disminuye rápidamente a medida que aumenta la potencia. Por lo tanto, es adecuado para aplicaciones de ejecución suave de baja velocidad.
06 Problemas para prestar atención al usar el motor?
R: Realice las siguientes comprobaciones antes de encender y correr:
(1) si el voltaje de la fuente de alimentación es apropiado (es probable que el exceso de voltaje cause daños al módulo de accionamiento); Para la entrada de CC +/- La polaridad no debe conectarse al mal, conduzca el tipo de motor en el controlador o si el valor de configuración actual es apropiado (no demasiado grande al principio);
(2) líneas de señal de control conectadas de forma segura, el mejor sitio industrial para considerar el blindaje (como el uso de cable de par torcido);
(3) No comience la necesidad de conectar todas las líneas, solo el sistema más básico, funcionando bien y luego conectado gradualmente.
(4) Asegúrese de averiguar el método de conexión a tierra, o el uso de aire flotante no está conectado.
(5) Comience a correr media hora para observar de cerca el estado del motor, como si el movimiento es normal, el aumento del sonido y la temperatura, descubrió que el problema inmediatamente se cerró para ajustarse.
07 Operación de arranque del motor paso a paso, a veces muévase un poco sobre el inmóvil o en su lugar para moverse hacia adelante y hacia atrás, a veces quede sin paso, ¿cuál es el problema?
07 Los siguientes aspectos deben considerarse para la inspección:
(1) Si el par motor es lo suficientemente grande como para conducir la carga, por lo que generalmente recomendamos que la selección de torque de usuarios que la necesidad real de 50% ~ 100% del motor, porque el motor de paso no puede sobrecargar, incluso momentáneamente momentáneamente , dará como resultado la pérdida de paso, el estancamiento grave o el in situ irregular se moverán repetidamente.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10 mA) Para estabilizar la conducción de optoacoplador, si la frecuencia de entrada es demasiado alta, lo que resulta en la recepción del controlador superior si el circuito de salida es un circuito CMOS, también es necesario usar el tipo de controlador CMOS. La tecnología de micro-señal en la capacitación vale su atención.
(3) Si la frecuencia de inicio es demasiado alta, si el proceso de aceleración se establece en el programa inicial, es mejor comenzar a acelerar a la frecuencia establecida desde la frecuencia inicial especificada para el motor, incluso si el tiempo de aceleración es corto, De lo contrario, puede ser inestable o incluso en un estado inerte.
(4) Cuando el motor no se fija correctamente, esta condición a veces ocurre, entonces es normal. Esto se debe a que el motor realmente resuena fuertemente en este momento, lo que hace que ingrese a un estado fuera de paso. El motor debe estar asegurado.
(5) Para los motores de fase 5-, el motor no funcionará incluso si la fase está conectada incorrectamente.
08 Quiero controlar el servomotor directamente a través de la comunicación, ¿es posible?
Sí, es posible y conveniente. Es solo una cuestión de velocidad, para aplicaciones que no requieren una velocidad de respuesta demasiado alta. Si necesita una respuesta rápida a los parámetros de control, es mejor usar una tarjeta de control de servo movimiento, que generalmente tiene un DSP y circuitos de procesamiento lógico de alta velocidad para lograr un control de movimiento de alta velocidad y alta precisión. Como la aceleración S, la interpolación de múltiples eje, etc.
09 ¿Es bueno utilizar la fuente de alimentación de conmutación para el paso en funcionamiento y el sistema de motor de CC?
En general, es mejor no hacerlo, especialmente para motores de torque grandes, a menos que elija una fuente de alimentación de conmutación que sea más del doble de la potencia requerida. Porque, cuando el motor funciona, es una gran carga inductiva, que formará un alto voltaje instantáneo en el lado de la fuente de alimentación. El rendimiento de sobrecarga de la fuente de alimentación de conmutación no es bueno, protegerá el apagado y su rendimiento del regulador de voltaje de precisión no es necesario, a veces puede causar daños a la fuente de alimentación y al controlador de conmutación. Puede usar un transformador toroidal o de tipo R convencional para transformar la fuente de alimentación de CC.
10 Quiero usar ± 10V o 4 ~ 20 mA Voltaje de CC para controlar el motor paso a paso, ¿verdad?
Sí, pero se requiere otro módulo de conversión.
11 Hay un servomotor con retroalimentación del codificador, ¿puede ser controlado por un conductor de servo con un puerto de tacho solamente?
Sí, se requiere un codificador para el módulo de señal de tacho.
12 ¿Se puede desmontar el disco de código del servomotor?
Está prohibido desmantelarla, porque la pieza de cuarzo dentro del disco del código es fácil de romper, y después de ingresar al polvo, la vida y la precisión no se garantizarán, y se necesita personal profesional para revisarlo.
13 ¿Se pueden desmontar el paso y los servomotores para la revisión o la modificación?
No, es mejor dejar que el fabricante lo haga, el desmontaje sin equipo profesional es difícil de instalar nuevamente en el original, el motor no se puede garantizar la autorización entre el estator del rotor. El rendimiento del material de acero magnético se destruye e incluso causa desmagnetización, el par motor se reduce considerablemente.
14 ¿Puede el servo controlador detectar cambios en la carga externa?
Como detener, regresar o mantener un cierto seguimiento de empuje al encontrar una resistencia establecida.
15 ¿Puede el motor o el motor o el motor de calidad extranjero o conducir o conducir?
En principio, es posible, pero es necesario averiguar los parámetros técnicos del motor antes del apareamiento, de lo contrario reducirá en gran medida el efecto deseado e incluso afectará la operación y la vida a largo plazo. Es mejor consultar con el proveedor antes de decidir.
16 ¿Es seguro usar un voltaje de suministro de CC mayor que el valor nominal para conducir el motor?
Normalmente, este no es un problema, siempre que el motor funcione dentro de la velocidad establecida y los límites de corriente. Dado que la velocidad del motor es proporcional al voltaje de la línea del motor, la selección de un determinado voltaje de suministro no causará una sobrevelocidad, pero pueden ocurrir fallas como fallas en la unidad.
Además, es importante garantizar que el motor cumpla con los requisitos mínimos del factor de inductancia de la unidad, y también que los límites de corriente establecidos son menores o iguales a la calificación actual del motor.
De hecho, si puede hacer que el motor funcione más lento (voltaje por debajo del nivel) en la configuración que está diseñando, esto es bueno.
Correr a un voltaje más bajo (y, por lo tanto, una velocidad más baja) dará como resultado un menor rebote de ejecución de cepillos y menos desgaste de cepillo/conmutador, un dibujo de corriente más baja y una mayor vida del motor.
Por otro lado, si las limitaciones del tamaño del motor y los requisitos de rendimiento requieren un torque y velocidad adicionales, es posible que la sobrecarga del motor sea posible, pero a expensas de la vida útil del producto.
17 ¿Cómo selecciono la fuente de alimentación adecuada para mi aplicación?
Se recomienda seleccionar un valor de voltaje de suministro 10% -50% más alto que el voltaje máximo requerido. Este porcentaje varía según KT, KE y la caída de voltaje en el sistema. El valor actual del controlador debe ser suficiente para entregar la energía requerida por la aplicación. Recuerde que el voltaje de salida del controlador no es el mismo que el voltaje de suministro, por lo que la corriente de salida del controlador no es la misma que la corriente de entrada. Para determinar la corriente de suministro adecuada, calcule todos los requisitos de energía para la aplicación y agregue 5%. La fórmula I=P/V le dará el valor actual requerido.
Se recomienda seleccionar un valor de voltaje de suministro 10% -50% más alto que el voltaje máximo requerido. Este porcentaje varía según KT, KE y la caída de voltaje en el sistema. El valor actual del controlador debe ser suficiente para entregar la energía requerida por la aplicación. Recuerde que el voltaje de salida del controlador no es el mismo que el voltaje de suministro, por lo que la corriente de salida del controlador no es la misma que la corriente de entrada. Para determinar la corriente de suministro adecuada, calcule todos los requisitos de energía para la aplicación y agregue 5%. La fórmula I=P/V le dará el valor actual requerido.
18 ¿Qué modo de operación puedo elegir para una unidad de servicio?
Los diferentes modos no están todos presentes en todos los modelos de unidad.
19 ¿Cómo se conectan la unidad y el sistema?
a. No funden los puertos no aislados del bus de CC o las señales no aisladas del bus de DC a la tierra de la tierra si no hay aislamiento entre la fuente de alimentación de CA y el bus de CC de la unidad (por ejemplo, transformador), ya que esto puede resultar en daños al equipo y lesiones al personal. Debido a que el voltaje común de CA no es a la Tierra, puede haber un alto voltaje entre el suelo del autobús DC y la Tierra.
b. En la mayoría de los servo sistemas, todos los terrenos comunes y de tierra están conectados juntos en el extremo de la señal. Los bucles de tierra creados por las múltiples formas de conectarse a la Tierra son susceptibles al ruido que pueden crear corrientes en diferentes puntos de referencia.
do. Para mantener constante el voltaje de referencia del comando, conecte la tierra de la señal de la unidad a la tierra de la señal del controlador. También se conectará al suelo de una fuente de alimentación externa, lo que afectará el funcionamiento del controlador y el controlador (por ejemplo, 5V de la fuente de alimentación para un codificador).