Si desea comprender el robot industrial en detalle, debe comprender estos cinco aspectos del conocimiento y la tecnología.
1. Estructura del hardware del sistema de control de robots industriales.
2. Arquitectura del sistema de control de robots industriales.
3. Controlar el entorno de desarrollo de software.
4. Sistema operativo-específico del robot
5. Tecnología de bus de comunicación servo robot
Echemos un vistazo detallado a lo siguiente.
1. Estructura del hardware del sistema de control de robots industriales.
En la actualidad, el controlador del robot se compone de la serie ARM, la serie DSP, la serie POWERPC, la serie Intel y otros chips con una gran capacidad informática. Además, debido a que el chip de propósito general- existente en función y rendimiento no puede satisfacer completamente los requisitos de ciertos sistemas robóticos en términos de precio, rendimiento, integración e interfaz, lo que da lugar a que el sistema robótico demande tecnología SoC (SystemonChip), el procesador específico integrado con la interfaz requerida puede simplificar el diseño de los circuitos periféricos del sistema, reducir el tamaño del sistema y reducir los costos.
2. Arquitectura del sistema de control de robots industriales
En la investigación de la arquitectura de controlador abierto, hay dos estructuras básicas, una se basa en la estructura de división jerárquica del hardware, este tipo de estructura es relativamente simple, en Japón, la arquitectura se divide en función del hardware, como Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. será su producción de robots portátiles de brazo inteligente-de uso general-PA210 que se dividen en una estructura de cinco-capas. estructura; la otra se basa en la estructura de la división funcional, que será el hardware y el software. La otra es una estructura basada en la división funcional, que considera el hardware y el software juntos, y es la dirección de la investigación y el desarrollo de la arquitectura del controlador del robot.
3. Controlar el entorno de desarrollo de software.
En términos de entorno de desarrollo de software robótico, las empresas de robótica industrial general tienen su propio entorno de desarrollo independiente y lenguaje de programación de robots independiente, como Japón Motoman, Alemania KUKA, Estados Unidos Adept, Suecia ABB, etc. Muchas universidades tienen su propio entorno de desarrollo de robots. Muchas universidades ya han realizado un gran trabajo de investigación sobre entornos de desarrollo de robots, proporcionando una gran cantidad de código fuente-abierto para operaciones de integración y control bajo algunas estructuras de hardware de robots, y se han llevado a cabo muchos experimentos relacionados en entornos de laboratorio. Entorno de desarrollo de sistemas de robots existentes nacionales y extranjeros TeamBots, v. 2.0e, etc.
4. Sistema operativo-específico del robot
(1) VxWorks, el sistema operativo VxWorks es un sistema operativo integrado en tiempo real (RTOS) diseñado y desarrollado por la empresa estadounidense WindRiver en 1983, que es un componente clave del entorno de desarrollo integrado Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE tiene mejor compatibilidad con la serie Windows, lo que sin duda es una de las principales ventajas para la promoción de WindowsCE. WindowsCE proporciona una plataforma de sistema operativo- rica en funciones para el establecimiento de aplicaciones y servicios dinámicos para dispositivos portátiles y dispositivos inalámbricos, que puede ejecutarse en múltiples arquitecturas de procesador y generalmente es adecuado para quienes están interesados en el espacio de memoria. Puede ejecutarse en una amplia gama de arquitecturas de procesador y suele ser adecuado para dispositivos que tienen ciertas limitaciones en el uso de memoria.
(3) Linux integrado, cuyo código fuente está disponible públicamente, puede modificarse a voluntad para adaptarse a las propias aplicaciones. La mayoría de ellos siguen la GPL, que es de código abierto y gratuita. Puede modificarse ligeramente y aplicarse al propio sistema del usuario.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ es un famoso kernel-en tiempo real con código fuente abierto, que está diseñado para aplicaciones integradas y se puede utilizar en microcontroladores o procesadores de señales digitales (DSP) de 8, 16 y 32 bits. Sus características principales son código abierto, buena portabilidad, curabilidad, adaptabilidad, kernel preventivo, determinabilidad, etc.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS es TI específicamente para su familia de plataformas DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM y TMS320C28xTM diseñadas y desarrolladas para un tamaño de kernel de sistema operativo multitarea-en tiempo real-hecho a medida, TI Herramientas de desarrollo CodeComposerStudioTM, uno de los componentes. El DSP/BIOS consta de tres componentes principales: un kernel multi-en tiempo real-, una herramienta de análisis-en tiempo real y una biblioteca de soporte de chip. Con el uso de un programa de desarrollo de sistema operativo en tiempo real-puede desarrollar fácil y rápidamente programas DSP complejos.
5. Tecnología de bus de comunicación servo robot
En la actualidad, no existe un bus de servocomunicación internacional dedicado al sistema de robot; en el proceso de aplicación real, generalmente de acuerdo con los requisitos del sistema, los buses de uso común, como Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485, etc., para el sistema de robot. La mayoría de los buses de control de comunicaciones actuales se pueden clasificar en dos tipos, es decir, tecnología de bus serie basada en RS-485 y tecnología de accionamiento por cable y tecnología de bus serie de alta velocidad basada en Ethernet industrial en tiempo real.