Introducción:Los robots industriales son dispositivos mecánicos que se utilizan habitualmente para aplicaciones de fabricación en un entorno de fábrica, y su aparición ha reducido la intensidad laboral de los trabajadores y ha mejorado la productividad de varias empresas. Para que comprenda mejor los robots industriales, este artículo abordará la estructura mecánica de los robots industriales para llevar a cabo la introducción del contenido relevante.
Los robots industriales y los brazos humanos comparten una característica común: aunque parecen diferentes, en realidad comparten la misma estructura subyacente de huesos y articulaciones. El esqueleto básico de un robot industrial consta principalmente de bielas y articulaciones u otras formas de subconjuntos de movimiento. A diferencia del brazo humano, las partes que pueden doblarse y moverse libremente, como el codo y el hombro, son articulaciones, y los huesos que conectan estas articulaciones son equivalentes a las bielas del robot.
Los robots industriales se componen de una estructura mecánica, un sistema de control y un sistema de accionamiento, etc. En general, la estructura mecánica de los robots industriales consta de asiento, cintura, brazo, muñeca y mano, etc. Algunos robots industriales también tienen un mecanismo para caminar. A continuación, se presentará la estructura mecánica de los robots industriales.
Componentes de la mecánica de robots industriales
1.Base de la máquina
La base de la máquina del robot industrial es la parte básica del robot, que cumple la función de conexión y soporte, y tiene un cierto grado de rigidez y estabilidad. El chasis que puede ser fijo, también puede ser móvil, el chasis fijo generalmente se fija con remaches en el suelo o en el banco de trabajo, así como se fija en la viga y en la plataforma. La base de la máquina de tipo móvil es para permitir que los robots industriales completen la operación de una distancia más larga, generalmente tienen un tipo de rodillo o un tipo de correa superpuesta, y los robots industriales generalmente tienen una base de máquina fija.
2. Cintura
La cintura es la parte que conecta el chasis y el brazo, y es la parte de soporte del brazo. Según los diferentes sistemas de coordenadas del actuador, la cintura puede rotar sobre el chasis o ser una sola pieza con el chasis, y en ocasiones la cintura puede moverse sobre el chasis a través de la barra guía, de modo de aumentar el espacio de trabajo. El error de producción, la precisión de movimiento y la suavidad de la cintura tienen una influencia decisiva en la precisión de posicionamiento de los robots industriales.
3. Brazos
El brazo es la parte móvil principal de la estructura mecánica del robot industrial, que se utiliza para conectar la base, la cintura, la muñeca y la mano, así como para sostener la muñeca y la mano, y puede ajustar la posición específica de la mano en el espacio. Cuando el brazo está trabajando, no solo tiene que soportar el peso corporal blanco de la muñeca y la mano, sino que también tiene que soportar el peso de la pieza de trabajo, y su propio movimiento es más famoso, por lo que la fuerza es complicada.
El brazo incluye principalmente el brazo grande y el brazo pequeño. El brazo grande conecta la cintura y el brazo pequeño, ubicado entre ellos, el brazo grande y el brazo pequeño y el extremo posterior de las partes en la cintura para el movimiento, con el fin de cambiar la posición delantera y trasera y arriba y abajo de la mano. El brazo pequeño conecta el brazo grande con la muñeca y está ubicado entre ellos, y el brazo pequeño se puede mover con la muñeca y el miembro del extremo posterior en el brazo grande para cambiar las posiciones delantera y trasera y arriba y abajo de la mano. El brazo generalmente tiene tres grados de libertad, es decir, los movimientos de extensión y retracción del brazo, giro y cabeceo o elevación.
4.Muñeca
La muñeca se utiliza para conectar las partes del brazo y la mano, desempeña el papel de mano de apoyo Wen, puede cambiar la postura de la mano. Los robots industriales generalmente tienen que tener seis grados de libertad para que la mano alcance la posición objetivo y la postura esperada, y los grados de libertad en la muñeca son principalmente para lograr la postura esperada.
La muñeca normalmente requiere tres grados de libertad y consta de tres articulaciones rotatorias, como rotación del brazo, balanceo de la muñeca y rotación de la mano, en varias combinaciones. Dependiendo de los requisitos de uso, los grados de libertad de la muñeca pueden no ser necesariamente tres, sino uno, dos o más de tres. La elección de los grados de libertad de la muñeca está relacionada con factores como la precisión de posicionamiento del robot, los requisitos del proceso de mecanizado y la posición de la pieza de trabajo.
5.Parte de la mano
La mano de un robot industrial también se puede denominar efector final, que se monta en la muñeca de un robot industrial y se utiliza como componente para realizar tareas. Para los robots industriales, la mano es uno de los componentes clave para realizar la tarea, y su mano puede ser como una mano humana con dedos, o como la pata de un animal o herramientas especializadas, como pistolas de pintura en aerosol y pistolas de soldadura. La mano de los robots industriales se puede clasificar ampliamente en mano de pinza, mano de adsorción, mano especial y mano general. Existe una interfaz mecánica entre la mano y la muñeca, que permite quitar y reemplazar la mano cuando el robot industrial tiene diferentes objetivos de tarea.
Al examinar el artículo anterior, podemos entender que la estructura mecánica de un robot industrial consta de una base, cintura, brazo, muñeca y mano, cada uno de los cuales tiene varios grados de libertad, constituyendo así un sistema mecánico de múltiples grados de libertad. Además, si el robot industrial tiene un mecanismo de marcha, constituye un robot caminante; si el robot industrial no tiene una función de marcha, constituye un robot de un solo brazo. Para obtener más información sobre el conocimiento y la aplicación de los robots industriales, preste atención a Jiezhong Robotics.